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Artome의 블로그

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'막장'에 해당되는 글 198건

  1. 2011.10.07 최근지름 (3)
  2. 2011.09.26 [자작] SeeU 케릭터 상품 진열대. (1)
  3. 2011.09.20 으으으 과제 중간보고...
  4. 2011.07.26 우왕 드디어 안 덕후스러운 포스팅
  5. 2011.07.16 근데 (1)
  6. 2011.06.23 최근 지름. (1)
  7. 2011.06.12 으아아앙. (1)
  8. 2011.06.06 지금 해야 할 것들이...
  9. 2011.04.16 호무라.
  10. 2011.04.11 iPhone K-ON 커버 도착. (2)
지름 2011.10.07 01:10 by 아로토메

1. 케이온 DVD 박스셋과 케이온 2기 OST vol.2, supercell 엘범


정발 엘범 중에 "Today is a beautiful day"도 주문 목록에 있었는데 그건 내일 도착할 듯.


케이온 2기 OST vol.1을 잊고 있었네. 이거 나중에 주문해야겄다.



케이온 2기 박스셋 상권 사은품인 폰 케이스인데, 옆의 유이아즈 케이스랑 비교해 보면 그냥 안쓰러울 뿐이다.



supercell 1집 supercell. 왼쪽이 일판, 오른쪽이 정발판.


큰 차이는없다.


이런 식으로 소장용과 감상용이 생기다니...



둘 다 통상판임에도 불구하고 일판에 있던 디스크 2번이 정발판에는 없다. 후샏...


가격이야 정발이 훨씬 더 저렴하긴 하다만.



2. 전파녀와 청춘남 토와 에리오 이불 커버



리안이가 염장질러둘 때 이미 주문 완료라 그냥 포기했던 물건인데, 일옥에서 발견하고 물었다.



이불의 주의사항.


건조기 돌리지 말라니... 빨고 나서 그럼 바깥에 널어야 한단 말인가... 짤방이 될라(...).


아래쪽의 검은 부분의 주의사항 대강 해석:


   (1) 이불을 몸에 말고 생활하지 말아주세요. 숨쉬기가 곤란해지거나, 넘어지거나 다칠 수 있습니다.

   (2) 이불을 몸에 만 체 피자를 먹거나, 자전거에 타거나, 바다 근처에 가는건 매우 위험하니, 절대 하지 마세요.



안쪽 면.



바깥쪽 면.

전의 다키마쿠라와 그려진 일러스트의 크기가 살짝 다르다. 이불쪽이 약간 더 큰 듯.

소설의 언급을 생각하면 다키마쿠라 쪽이 작은 거겠지...면 머리 크기가 나보다 커지는거 아닌가(...).

재질은 그 뭐시냐 호텔방? 모텔방? 이런데 굴러다니는 이불이랑 같은 느낌의 재질...은 면 100%.

일단 지금 사용중인 이불이 사이즈는 얼추 맞는데 일단 이불을 빨고서 저기에 넣어야 하기도 하고,

무엇보다 주의사항에 근거하면 기숙사 환경에서 빨기 많이 난감한 관계로 일단 봉인.


3. 마법소녀 마도카 마기카 BD vol.1~6


애니플러스에서 구매대행을 할 때 덥썩 물었다.

저런 이벤트를 하는걸 보니 정발은 절대 될 일이 없겠구나란 생각이 들어서.

(그리고 미라지엔터테인먼트에서 정발을 하는 뒤통수를 때렸지.)

이것도 이런 식으로 소장용과 감상용이 생길 줄은 몰랐다.

아직 이것들 다 밀봉인 상태니까 이걸 소장용으로 하고 정발을 감상용으로 해야지.
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  1. BlogIcon 에리오  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    에리오 이불커버는 어디서 구매하셨나요ㅠ?

    2011.11.27 15:57 신고

오덕 이야기 2011.09.26 00:47 by 아로토메




시유 마트에서 막 흥한다.
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  1. BlogIcon 라게  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    자매품 벙커C유도 많이 사랑해 주세요...어?

    2011.09.30 23:06 신고

삽질 2011.09.20 07:51 by 아로토메

ppt 오늘 중에 만들기 시작하면 되겠지 했는데

교수님께서 오늘 오전에 발표자료좀 보자고 하셔서

지금까지 밤새가면서 만들었다(...).

아니 만들고 있지...

이제 영상 다 편집해서 넣었으니까

그래프 뽑아서 넣어야 한다(...).

살려줘.

...까지 잡설이고(...).

연구실에서 혼자 앉아 ppt 만들다가 정줄놓고 이런 짓을 해 봤다.


참고...라고 해야 하나 소재라고 해야 하나 여튼 그건 연구실 책상에 있는 자그마한 피규어(...).

복합기도 여기 있으니까 스캔까지(...).
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랩 생활 2011.07.26 22:58 by 아로토메

드디어 최근 읽던 논문 하나를 다 읽었다(...).

대충 내용이나 적어볼까.

논문 타이틀이 대충 "Complementary Stability and Loop Shaping for Improved Human-Robot Interaction"이고,

저자가 Stephen P. Buerger랑 Neville Hogan이란 사람이군.

...까지 적고 보니 이거 엉뚱한 사람이 이 블로그 들어와서 뜨악 할 수 있겠다란 생각이 모락모락 -_  ;

흠... 대충 읽은거라 다 이해한 것도 아니고 내용이... 기억나는 것만...

대강 기존에 로봇 혼자 덩그러니 놔 두고 이거 굴리면서 제어할 떄랑 다르게

이 로봇이랑 주변 환경 혹은 사람이 낑겨들어가면

그냥 서보 제어하듯이 하다가는 큰일나기에 뭔가 이걸 어찌저찌 해야 한다.

...아 이걸 또 끄적이려니 난감하네 참.

엄... interactive system은 대충 robot이랑 환경이랑 맞물려 돌아가니까 stability 같은 걸 따지려면 환경도 같이 생각해 줘야 한다.

performance는 로봇 쪽만 생각하면 된다.. 라고 적혀있는건가? 여튼.

여튼 stability에 환경에 대한 것도 낑겨들어가니까 환경도 생각을 해 줘야 한다. 이게 걍 서보 제어랑 다른 점.

...여기 부분 졸면서 봐서 이게 제대로 하는 소리인지 -_ 

여튼 이걸 고려해서 제어기 설계를 해야 한다 카고, 그래서 제어기 설계하려고 대충 이러한 짓을 했다고 하는 듯.

 - 로봇 model 정하고
 - 필요하다면 환경 model도 고려해서 stability measure 정하고
 - performance measure 정하고, 음... 여기서는 정해진 frequency bandwidth에서 target impedance와 실제 제어기로 구현되는 impedance와의 차이를 performance measure에 사용한 듯?
 - 제어기 형태 정하고, 이 제어기의 파라미터들의 대강의 범위를 정하고
 - 이 범위 내에서 모든 조합에 대해서 stability measure를 하고 unstable한 것은 쳐낸다... 뭐야 결국 "그냥 있는 조합 다 해보고 좋은거 뽑아낸다." 인가?
 - stable한 것 중에서 performance가 가장 좋은걸 골라요.... 아아...

음... 그래서 mass 두개에 spring하고 damper 달린 1DOF system으로 사람 손이랑 interaction하는 거에서

coulomb friction이랑 inertia compensation하는걸 하려고 한 듯.

stability measure는 passivity 확인하는 거로 해서

시뮬레이션...돌렸나? 해서 제어기를 짜 봤다고 한다. 제어기 형태는 lead-lag compensator.

대충 passivity가 유지되는 범위에서 가장 좋은 performance를 보인게 inertia 대충 절반 정도 줄였다고 한다.

논문에서 언급한 target에 좀 많이 못 미친 결과.

뭐 다른 논문 Colgate인가? 하는 사람이 쓴 거에

대충 passivity가 유지되는 선에서 performance의 한계를 솰라솰라 설명했다 카고, 이건 햅틱 수업 시간에도 본 기억이 있네.

이거 찾아서 읽어봐야 하려나.

그래서 여서 passivity 말고 자기들 나름대로 stability measure를 정의해서

그거에 의거해서 performance를 더 올릴 수 있는 제어기 설꼐를 하려 한 듯.

passive한 system은 stable하지만 모든 stable한 system이 passive인건 아니니까.

passive하지 않은데 stable한 영역을 찾아내서 제어기 performance를 더 올려보겠다 란 생각인 듯.

그래서 여기서 complementary stability라는걸 도입했나본데, 이게 대충

 - 로봇 모델 Z 잡고
 - 환경 대충 잡은 nominal model Y랑 이거랑 실제 환경과의 deviation Δ 해서 환경은 대충 Y+WΔ라 잡고
 - 여서 가능한 모든 deviation에 대해서 stable하면 complementarily stable

이라는 소리인 듯. 그러니까 한마디로 환경의 disturbance에 대해서 강인하면 이렇다는 소리인...가.

해서 robust control뭐시기 언급하면서 레퍼를 하나 달았는데 이거 책이네... 도서관에 있으려나.

...뭐 결국 귀찮아져서 잊혀지겠지 내가 뭐 그렇지(...).

아까 위의 예에서 사람 손을 대충 간단한 spring-mass-damper로 모델링하고 각각의 파라미터를 nominal parameter에 deviation 이렇게 둔 듯.

여튼 이걸 stability measure로 써서 다시 제어기를 짜 봤다고 칸다.

그랬더니 performance가 더 좋은 제어기 설계가 되었다는 듯.

이렇게 설계한 제어기로 friction 95%까지 compensation하고 inertia 80%까지 cmopensation했다나 뭐라나.

natural admittance controller랑도 비교했다고 하는데 뭔가 그래프는 비슷비슷해 보이는데 더 낫다고카네.

대충 건질만한? 내용은 performance를 올리기 위해 passivity를 버리고 passivity가 깨지지만 stability가 보장되는 영역을 구해봤다... 인 듯.


결론은 이게 뭔소리야...

ps. 뭔가 그림 같은거 잘라올까 했다가 귀찮았다. 글로만 대충...


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TAG 막장, 뻘짓

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랩 생활 2011.07.16 00:05 by 아로토메

분명 여기는 공대 대학원생이 글 싸지르는 곳인데

왜 게시글이 다 이모냥이지..

앞으로는 읽은 논문 대강의 내용이나 투척해볼까.

근데 논문 읽는걸 그렇게 밍기적대서야 어디 글 싸겠나(...).

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TAG 막장

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  1. BlogIcon 자코비안  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    쩌는 자기반성

    2011.07.18 17:59 신고

지름 2011.06.23 03:54 by 아로토메

1. 케이온! 나카노 아즈사 올 프린트 티셔츠.

처음 지르는 덕후티. 일반적인 옆나라 구매대행 스킬을 습득했다.

비싸다. 후샏.





사이즈는 대충 "일본애들이니까 우리쪽 보다 사이즈가 작지 않을까란 생각으로 XL로 샀다.


근데 좀 많이 크다 -_  ; 덕후기준이었구나.



대충 이렇게 생겼다.


마침 조교수업 들어가려 나오기 직전에 도착해서


입고 들어갔다.



이렇게.


교수님과 공학 5동 복도에서 이 차림으로 1:1로 만나 몇 마디 이야기를 하고 수업에 들어갔지만 아무 일도 없었다.


랩미팅 할 때 입어도 상관 없을 듯. 야호.


혹시 학회 가서 발표할 일이 생기면 꼭 이걸 입고 해야지.


지금은 이틀 입고 빨래통에 들어간 상태(...).


두 달 동안 두 벌 더 지르면 일주일 내내 덕후인증 가능!(...).




2. 전파녀와 청춘남 BD 1권


Po브리키작화wer로 보고있는 전파녀와 청춘남 BD를 지른 것이 도착했다.



여기까진 아마존에서 질렀다만, Po특전wer로 2권부터는 HMV에서.



앞면.



뒷면.

아직뜯어보진 못했다.

생각해보면 바케모노가타리 BD도 아직 못뜯었는데 후샏...


ps. 오늘 상해 사진 마지막 것을 올리려 했더니 업로드하는데 계속 츤츤거리네 -_  ; 나중에 해야지.
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  1. yco  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    좋은 지름이다!

    2011.07.15 20:16 신고

지름 2011.06.23 03:54 by 아로토메

1. 케이온! 나카노 아즈사 올 프린트 티셔츠.

처음 지르는 덕후티. 일반적인 옆나라 구매대행 스킬을 습득했다.

비싸다. 후샏.





사이즈는 대충 "일본애들이니까 우리쪽 보다 사이즈가 작지 않을까란 생각으로 XL로 샀다.


근데 좀 많이 크다 -_  ; 덕후기준이었구나.



대충 이렇게 생겼다.


마침 조교수업 들어가려 나오기 직전에 도착해서


입고 들어갔다.



이렇게.


교수님과 공학 5동 복도에서 이 차림으로 1:1로 만나 몇 마디 이야기를 하고 수업에 들어갔지만 아무 일도 없었다.


랩미팅 할 때 입어도 상관 없을 듯. 야호.


혹시 학회 가서 발표할 일이 생기면 꼭 이걸 입고 해야지.


지금은 이틀 입고 빨래통에 들어간 상태(...).


두 달 동안 두 벌 더 지르면 일주일 내내 덕후인증 가능!(...).




2. 전파녀와 청춘남 BD 1권


Po브리키작화wer로 보고있는 전파녀와 청춘남 BD를 지른 것이 도착했다.



여기까진 아마존에서 질렀다만, Po특전wer로 2권부터는 HMV에서.



앞면.



뒷면.

아직뜯어보진 못했다.

생각해보면 바케모노가타리 BD도 아직 못뜯었는데 후샏...


ps. 오늘 상해 사진 마지막 것을 올리려 했더니 업로드하는데 계속 츤츤거리네 -_  ; 나중에 해야지.
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  1. yco  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    좋은 지름이다!

    2011.07.15 20:16 신고

지름 2011.06.23 03:54 by 아로토메

1. 케이온! 나카노 아즈사 올 프린트 티셔츠.

처음 지르는 덕후티. 일반적인 옆나라 구매대행 스킬을 습득했다.

비싸다. 후샏.





사이즈는 대충 "일본애들이니까 우리쪽 보다 사이즈가 작지 않을까란 생각으로 XL로 샀다.


근데 좀 많이 크다 -_  ; 덕후기준이었구나.



대충 이렇게 생겼다.


마침 조교수업 들어가려 나오기 직전에 도착해서


입고 들어갔다.



이렇게.


교수님과 공학 5동 복도에서 이 차림으로 1:1로 만나 몇 마디 이야기를 하고 수업에 들어갔지만 아무 일도 없었다.


랩미팅 할 때 입어도 상관 없을 듯. 야호.


혹시 학회 가서 발표할 일이 생기면 꼭 이걸 입고 해야지.


지금은 이틀 입고 빨래통에 들어간 상태(...).


두 달 동안 두 벌 더 지르면 일주일 내내 덕후인증 가능!(...).




2. 전파녀와 청춘남 BD 1권


Po브리키작화wer로 보고있는 전파녀와 청춘남 BD를 지른 것이 도착했다.



여기까진 아마존에서 질렀다만, Po특전wer로 2권부터는 HMV에서.



앞면.



뒷면.

아직뜯어보진 못했다.

생각해보면 바케모노가타리 BD도 아직 못뜯었는데 후샏...


ps. 오늘 상해 사진 마지막 것을 올리려 했더니 업로드하는데 계속 츤츤거리네 -_  ; 나중에 해야지.
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  1. yco  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    좋은 지름이다!

    2011.07.15 20:16 신고

삽질 2011.06.12 05:00 by 아로토메


수업 끝나고 잠깐 동방에서 잉여대면서 끄적거린걸

뭔가 버리기 아까워서

스캔해서 선따고 칠했는데

영 결과가 안좋다.

이전에 채색 좀 어떻게 할 수 없나 나 OTL.

채색 만의 문제가 아니지만...

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  1. yco  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    좋은대 왜?

    2011.07.15 20:12 신고

랩 생활 2011.06.06 14:43 by 아로토메

그러고보니 이번 주말 대책없이 놀아버렸네.

슬슬 불안해지는데

해야 할 것이 뭐가 있더라...

6월 동안 과제 계획서 관련 이것 저것...

음향학 숙제...

햅틱 프로젝트/어사인...

로보틱스 개론 숙제/시험 채점...

뽑아둔 논문 읽기...

8월까지 committee 선정... 그리고 committee이거 왜이렇게 스펠이 머리에 안들어오냐.

어엄...

일단 오늘까지는 휴일이니 내일 생각할까(...).


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TAG 막장

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삽질 2011.04.16 14:53 by 아로토메


빨래 돌릴 때에는 이러고 노는게 역시 좋구나.

세제넣고 구도잡고 -> 섬유유연제 넣고 형태잡고 ->  건조기 돌리고 선 정리하고 세세한거 그리고

딱딱 맞아떨어진다 으흠.


이걸로 경)그랜드슬램(축.

근데 마지막인 호무라 결과가 영 좋아뵈지 않네. 찝찝하군. 후샏.

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지름 2011.04.11 16:24 by 아로토메

토요일 오전에

포항 효곡동까지 왔었는데

휴일이라고 오늘 배송해 줬다 흑흑.

여튼 도착!


학학...



개봉.



이렇게 생겼다.


인쇄는 후면에만 되어 있다.



나머지는 투명.



처음 지른 날에 주던 고무케이스보다는 덩치가 작아졌다.


보호해주는 범위도 좀 줄어들긴 했지만 흠...



뒷면은 이렇게.


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  1. BlogIcon Laucilos  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    이미지 진짜 괜찮단 말이지 헉헉

    2011.04.12 01:26 신고
  2. BlogIcon YCO  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    세트 아니었어?

    2011.04.15 23:52 신고

지름 2011.04.11 16:24 by 아로토메

토요일 오전에

포항 효곡동까지 왔었는데

휴일이라고 오늘 배송해 줬다 흑흑.

여튼 도착!


학학...



개봉.



이렇게 생겼다.


인쇄는 후면에만 되어 있다.



나머지는 투명.



처음 지른 날에 주던 고무케이스보다는 덩치가 작아졌다.


보호해주는 범위도 좀 줄어들긴 했지만 흠...



뒷면은 이렇게.


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  1. BlogIcon Laucilos  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    이미지 진짜 괜찮단 말이지 헉헉

    2011.04.12 01:26 신고
  2. BlogIcon YCO  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    세트 아니었어?

    2011.04.15 23:52 신고

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